Научная электронная библиотека
Монографии, изданные в издательстве Российской Академии Естествознания

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Разработка системы приводов шагающих машин – сложная многокритериальная задача. Делая вывод из всего вышесказанного, можно заключить, что хорошим решением такой задачи является использование в качестве исполнительных механизмов электрогидравлических следящих приводов. Они удовлетворяют множеству требований, предъявляемых к такого рода системам. При выборе привода в каждом конкретном случае конструктор может сделать выбор в пользу энергоэффективности привода или в пользу качества регулирования.

Лучшими показателями энергоэффективности обладают электрогидростатические приводы. Сама его структура подразумевает отсутствие потерь мощности на дросселирование жидкости. Помимо этого возможно снизить энергопотребление за счет специальных законов управления.

Приводы с дроссельным регулированием имеют лучшие характеристики в плане точности. В отдельных случаях для их также возможно снизить энергопотребление за счет синтеза специальных законов управления. Это может быть актуально для режимов работы с малой нагрузкой и относительно высокой скоростью движения.

Также в работе дана методика математического моделирования системы приводов в общем и отдельных приводов в частности.

Предложенная методика описания механизмов с древовидной кинематической структурой, основанная на элементах теории графов и введении специальных систем координат, позволяет упростить процесс создания математических моделей системы приводов шагающих машин.

Приведенные математических модели электрогидростатического привода и привода с дроссельным регулированием позволяют на стадии проектирования синтезировать специальные законы управления как самим приводом, так и движением всей шагающей машины.


Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)

«Фундаментальные исследования» список ВАК ИФ РИНЦ = 1.074