Научная электронная библиотека

Монографии, изданные в издательстве Российской Академии Естествознания

ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНЫЕ СИСТЕМЫ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ШАГАЮЩИХ МАШИН: МОНОГРАФИЯ

Семенов С. Е., Щербачев П. В., Тарасов О. И.,

КОНЦЕПЦИЯ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ШАГАЮЩИХ МАШИН

Концепция системы электрогидравлических приводов шагающих машин

В настоящее время шагающие машины (ШМ) перестают быть экзотическим видом техники. Во множестве лабораторий и исследовательских центров технически развитых стран мира создаются все новые образцы, некоторые из которых уже начали использовать на практике. Большой резонанс вызвало появление шагающего робота BigDog, созданного компанией «Boston Dynamics» совместно с «Foster-Miller», NASA и «Harvard University Concord Field Statio n» (США) (Raibert M., 2008) [1, 2]. Работы финансировались агентством DARPA. Его основные технические характеристики: снаряженная масса – 110 кг; грузоподъемность – 110 кг; скорость бега – 9,6 км/ч; скорость движения по пересеченной местности – 6,4 км/ч; максимальный угол подъема – 35 град; запас хода 19 км; система приводов – электрогидравлическая; силовая установка – ДВС; для управления движением используются гиродатчики, стереозрение, оптический радар. BigDog испытывался в Афганистане в условиях реальных боевых действий.
Те же разработчики в 2012 г. продемонстрировали шагающий робот поддержки боевого подразделения LS3 «AlphaDog»

Рост интереса к ШМ связан с их очевидными преимуществами перед традиционными наземными транспортными средствами при движении по сильно пересеченной местности, завалам, а при соответствующих габаритах и кинематике внутри зданий и сооружений, в том числе по лестницам. Поэтому не удивителен повышенный интерес к ШМ со стороны военных. ШМ могут использоваться как платформа для установки вооружения, как вспомогательное транспортное средство. Упомянутый выше BigDog является прототипом вспомогательного транспортного средства для подразделений армии США. Также подобные машины могут использоваться при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций и для самых разных других целей. В настоящее время существенным недостатком ШМ является их очень высокая стоимость, однако в ряде случаев он не являет-
ся решающим.

На кафедре Э10 МГТУ им Н.Э. Баумана в течение ряда лет велись работы по созданию двуногих шагающих роботов. Были созданы макетные образцы таких роботов с электрогидравлическими следящими приводами, реализована их статическая и динамическая ходьба, созданы основы теории исполнительных систем таких машин 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11]. Накопленный опыт может быть положен в основу работ по созданию перспективных ШМ.